§. 도교법 제5조 [신호 또는 지시에 따를 의무]
도로를 통행하는 보행자나 차마는 신호기 또는 안전표지가 표시하는 신호 또는 지시와 교통정리를 하는 경찰공무원(전투경찰, 순경을 포함한다. 이하 같다)과 교통 순시원 그 밖의 내무부령이 정하는 경찰공무원을 보조하는 사람(이하 “경찰공무원” 이라 함)의 지시나 신호를 따라야 한다.

⇒그 밖의 경찰공무원을 보조하는 사람이라 함은 도로교통법 시행규칙 제7조 2항에 의한 다음 각 호의 1에 해당하는 사람을 말한다. (95. 3.25. 개정)

1. 영 제70조의 규정에 의하여 무사고운전자 또는 유공운전자의 표시장을 받은 사람으로서 경찰청장이 정하는 바에 따라 교통안전봉사활동에 종사하는 모범운전자

2. 군사훈련 및 작전에 동원되는 부대의 이동을 유도하는 헌병

§. 도교법 시행규칙 제5조 2항 별표3 [신호기가 표시하는 신호의 종류와 신호의 뜻]
황색의 등화: 차마는 정지선이 있거나 횡단보도가 있을 때에는 그 직전이나 교차로의 직전에 정지하여야 하며, 이미 교차로에 진입하고 있는 경우에는 신속히 교차로 밖으로 진행하여야 한다.